堆垛机
堆垛机是自动化立体仓库的核心主要搬运设备，它在高层货架中运行。堆垛机的性能常常直接影响仓库的作业效率和货物破损率，提高堆垛机的运行速度和运行平稳性是关键。
*有轨巷道堆垛机是立体仓库成套设备中的主机，是一种在轨道上运行的起重机械，它能在三维空间上（行走、升降、两侧向伸缩）按照一定的顺序组合进行往复运动，以完成对集装单元或拣选货物的出入库业。
*它由上横梁、下横梁、立柱、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。
*有轨巷道堆垛机形式多样，包括单轨堆垛机、双轨堆垛机、转弯堆垛机、单柱堆垛机、双柱堆垛机等。
*堆垛机有手动、半自动和全自动控制三种运行模式：全自动控制是由监控机发送作业命令和地址给堆垛机并响应执行；手动、半自动控制是由操作员直接在堆垛机操作面板上设定作业命令和地址。
产品参数
负载重量 | 50kg-3000kg |
运行速度 | 60m/min—200m/min |
起升速度 | 25m/min—80m/min |
货叉伸缩速度 | 10m/min—60m/min |
设备配置
* 由行走减速电机通过驱动主动走轮箱上的行走轮带动堆垛机在地轨上做水平行走；
* 由提升减速电机通过驱动链条（或钢丝绳、卷筒）带动载货台沿着立柱做垂直升降运动；
* 由载货台上的减速电机驱动链轮、链条带动货叉左右伸缩；
* 水平激光测距仪用于控制堆垛机水平行走位置；
* 垂直激光测距仪用于控制堆垛机载货台升降位置；
* 堆垛机机上控制单元与地面中央控制系统之间通过激光通讯仪实现无线连接；
* 堆垛机的速度控制为变频调速，行走驱动与货叉驱动共用一台变频器；
* 供电方式为滑触线供电；
