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AGV自动引导车

主要由车体、舵轮驱动机构、液压动力单元、升降叉取机构、蓄电池单元、控制系统、安全防护系统等组成;车体主要由Q235板材及型材焊接而成,焊接后对车体进行退火处理并对关键尺寸进行二次加工;对车体表面进行磷化、喷砂、喷塑处理,保证车体的强度及外观质量;依据三维软件对AGV车体进行动态仿真和运动受力分析,保证设备安全可靠,满足负载搬运的要求。

AGV自动引导车|triowin.com

  • 单舵轮驱动,采用意大利METALROTA的转向驱动轮产品,其行业品牌影响力大,已经在上千台AGV设备上安装使用;
  • 驱动轮带有行走电机和转向电机,能够满足AGV前进、后退、转弯、原地转弯的使用需求;
  • 行走电机及转角电机的控制器均采用行业广泛认可的美国CURTIS品牌;
  • 蓄电池的直流电逆变成交流电后为行走及转向电机供电,交流电力系统效率高,电机免维护,减少更换碳刷等维护保养费用,可靠性和寿命大大提高.
  • 导航系统是指通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向,并根据预先设定的理论轨迹计算出下个周期的速度值和转向角度值;

  • AGV的顶部安装了激光扫描器,激光扫描器随AGV行走并发出旋转激光束。发出的激光束被沿AGV行驶路径铺设的多组全向反光板直接反射回来,触发控制器记录旋转激光头遇到反光板时的角度。

  • 控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配,计算出AGV的绝对坐标,基于这个原理就可以实现非常精确的激光导引。使用这种导航方式,地面无需其他定位设施,施工简单、改造方便、 行驶路径灵活多变。激光扫描器为SICK公司的NAV350产品。

     

 

 

  • 地面上位控制系统:AGV控制系统的核心,是整个物料搬运系统的大脑,通过无线网络与AGV实现数据交互。主要负责系统任务分配、车辆调度、路径管理、交通管理、系统对接、实时监控、自动充电等功能;
  • 车载单机控制系统:AGV收到地面上位控制系统的指令后,负责AGV的导航计算、导引实现、车辆行走、装卸操作等功能。
  • 软件保护:偏离航线保护、部件故障保护、通讯故障保护、超差保护,失速保护等;
  • 非接触保护:激光扫描测距防撞传感器,分减速停车区和急停区;在减速停车区内发现障碍物,AGV减速,直至停车。当障碍物移开后,AGV小车可自动恢复运行;在急停区内发现障碍物后,AGV车急停,需人工复位后AGV小车才可恢复运行;
  • 接触保护:接触式柔性防撞触边传感器,触碰停车;
  • 急停开关:任何时间按下此开关,AGV立即停止运行。

          驱动类型

                     单舵轮驱动                                   

          车身结构                    

                   高强度钢板焊接车身

          导航类型

                       激光导航  

          行走方向

                  前进/后退/转弯/原地转弯

          承载能力                                      

                      1500kg               

          行走速度

                      5-60m/min

          提升高度

                       1600mm

          提升方式

                      液压驱动

          转弯半径

                     不大于1500mm

          供电电池

                   DC24V/210AH/铅酸电池

          电子安全防护

                     激光防撞传感器

          机械安全防护

                      防撞安全触边

          导航/停车精度

                      ±10/±5

          车身尺寸  

                   L1900*W950*H2100/接受定制


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